El prisionero y las dos puertas

Un prisionero esta encerrado en una celda que tiene dos puertas, una conduce a la muerte y la otra a la libertad.

Cada puerta esta custodiada por un vigilante.

El prisionero sabe que uno de ellos siempre dice la verdad, y el otro siempre miente.

Para elegir la puerta por la que pasara solo puede hacer una pregunta a uno solo de los vigilantes.

¿Cómo puede salvarse?